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多くの国や地域に様々な刀剣が存在する中で、剣道は日本の風土から生まれた刀剣の操法、心法を起原にして発達してきた運動文化である。
「剣道」という語は、江戸時代にもいくらか使われた例がみられるが、一般的に用いられるようになったのは明治以降のことである。1911(明治44)年に、学校の教科としてはじめて採用され、中学校の体操の中に撃剣と柔術を加えて指導することができるようになった。1913(大正2)年に、「学校体育教授要目」が公布され、その後、1926(大正15)年教授要目の改正が行われた際に、「撃剣及柔術」の名称が「剣道及柔道」に改められている。この頃から、「剣道」という語が定着しはじめるのである。
剣道に類似した用語で最も古く使われたのは、『日本書紀』にみられる撃刀・撃剣の文字であり、たちかき・たちうち等と訳されている。後代になっては、剣術・剣法・刀術・刀法・兵法などといろいろな語が用いられている。剣術家として有名な宮本武蔵が著したといわれる『五輪書』や『兵法三十五箇条』、あるいは沢庵禅師が徳川将軍の指南役柳生宗矩に与えたと伝えられる『不動智神妙録』の中にも、この「兵法」という語が用いられている。
現在の剣道で使用されている竹刀(古語では撓)という語が用いられるようになったのは、剣術の防具が考え出された正徳〜宝暦以降であるとされている。この時代、直心影流の長沼四郎左衛門(正徳年間)や一刀流な中西忠蔵(宝暦年間)らによって、防具の工夫・改良がなされ、次第に多くの流派で行われていた真剣や木刀を用いて稽古法(形稽古)に代わって、防具着用の竹刀稽古が主流となっていった。
第二世界大戦後、近代スポーツとしてのルールが整備され、体育・スポーツとしての発展の道をたどっている。現在、剣道は「生涯剣道」として、青少年から高齢者まで男女問わず、各層を通じて多くの人々に愛好されており、その数は数百万人ともいわれている。また、外国では国際剣道連盟に44ヶ国・地域が加盟し、その人口約百万人に達しているといわれ、3年毎に世界大会が開催されている。
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